具身算法手册探索指南
学习路线｜跟着一只杯子出发
从认识机器人到完成第一次实验，用十二课串起具身智能的学习主线。
这是学习路线目录。第一轮目标：能说清一个算法“输入什么、输出什么、解决哪一步”。第 01、02 课已发布，第 03—12 课均为规划中。
读这页，为了什么？
Section titled “读这页，为了什么？”- 跟着同一只杯子，把零散术语串成从观察到行动、从学习到评测的主线。
- 前置学习：零基础即可开始。遇到新词时可查看算法地图中的基础主题范围；相关课程仍在规划中，不必先把所有基础学完。
第一站：认识机器人
Section titled “第一站：认识机器人”- 01 · 已发布：一句“把杯子拿来”，背后到底有多少算法？——建立全局地图。
- 02 · 已发布：机器人看到的世界长什么样？——分清观测与动作，读懂一小段观测—动作轨迹。
- 03 · 规划中：“往前一点”是谁的前方？——认识坐标系、状态与动作空间。
第二站：理解怎样学会
Section titled “第二站：理解怎样学会”- 04 · 规划中：照着人做，就能学会吗？——认识 BC、示范数据与分布偏移。
- 05 · 规划中：ACT：为什么一次学一串动作？——理解动作分块与反馈。
- 06 · 规划中：Diffusion Policy：一条动作轨迹怎样生成出来？——建立扩散策略的直觉。
第三站：走进模型和实验
Section titled “第三站：走进模型和实验”- 07 · 规划中：RT 到 OpenVLA：语言怎样接到机械臂上？——区分架构与预训练路线。
- 08 · 规划中：OpenVLA 拆解：图像和指令怎样变成动作？——进入首篇模型精读。
- 09 · 规划中：π 系列总览：连续动作、压缩和泛化——认识家族研究问题。
- 10 · 规划中：π0 与 FAST：两种动作生成思路怎样比较？——区分连续生成和离散编码。
- 11 · 规划中：机器人考试：是真的学会，还是只会做熟悉的题？——学习评测与失败分析。
- 12 · 规划中：第一次完整实验：从数据到一段成功回放——记录一个小实验。
随时可以绕到旁边看看
Section titled “随时可以绕到旁边看看”从原始资料继续
Section titled “从原始资料继续”页面类型：专题导览 / 目录 · 更新：2026-10-24。标注“规划中”的条目尚无正式正文。